{"id":584,"date":"2017-05-21T14:06:23","date_gmt":"2017-05-21T13:06:23","guid":{"rendered":"http:\/\/mgf-lab.lormes-home.de\/?p=584"},"modified":"2017-10-27T21:39:25","modified_gmt":"2017-10-27T20:39:25","slug":"roboter-mearm-ii","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/2017\/05\/21\/roboter-mearm-ii\/","title":{"rendered":"Roboter MeArm II"},"content":{"rendered":"

Nachdem unser MeArm<\/a> sich inzwischen wie gew\u00fcnscht per Tastendruck auf einem Tablet oder Smartphone steuern l\u00e4sst haben wir uns an die Verbesserung der Bedienerfreundlichkeit gemacht. Der Hauptnachteil der zun\u00e4chst gew\u00e4hlten Realisierung der Steuerung \u00fcber buttons ist die sich ergebende Gem\u00e4chlichkeit der Roboterbewegung, da f\u00fcr jeden Tastendruck ein http-request an den Webserver geschickt wird, den dieser dann auswertet und in eine 5 Grad Servobewegung umsetzt. Au\u00dferdem ist das wiederholte Bet\u00e4tigen der Buttons erm\u00fcdend. Deswegen wurde zun\u00e4chst die Bedienung \u00fcber slider umgesetzt.<\/p>\n

Slider in einfachem html Code ben\u00f6tigen allerdings nach Einstellen des Schiebereglers die Bet\u00e4tigung eines submit buttons, um die Werte per http-request an den Webserver zu senden. Der gew\u00fcnschte Verzicht auf den umst\u00e4ndlichen submit-button zur Erh\u00f6hung der Benutzerfreundlichkeit erforderte dann allerdings viel Recherchearbeit. Schlie\u00dflich konnte auf circuitdigest.com<\/a> aber ein Codeschnipsel gefunden werden, das \u00fcber die jQuery Bibliothek und asynchrone Daten\u00fcbertragung per Ajax den eingestellten Slider-Wert nach Loslassen des Schiebereglers automatisch an den Webserver liefert. Besonders angenehm hierbei war der Umstand, dass der event-Handler auf dem ESP8266 kaum umgeschrieben werden musste.<\/p>\n

Was sich im Laufe des Projekts als noch nicht umsetzbar herausgestellt hat, war die Bedienbarkeit der Slider per Maus am PC und per Finger am Tablet oder Smartphone. „Schuld“ daran sind die aktuell noch unterschiedlichen Event handler f\u00fcr die beiden Eingabemethoden. Hier scheint sich aber auf Grund der steigender Verbreitung von Convertibels in n\u00e4chster Zeit etwas zu tun. Um den Programmieraufwand klein zu halten haben wir uns dazu entschlossen nur die Eingabe per Finger zu unterst\u00fctzen.<\/p>\n

Damit die Servomotoren auch gen\u00fcgend Strom bekommen haben wir wieder unser 5V\/2A Standardnetzteil<\/a> von Pollin verwendet und auf einer Streifenrasterplatine eine entsprechende Buchse mit Pufferkondensator und Steckerleisten verl\u00f6tet.<\/p>\n

Im n\u00e4chsten Schritt ging es nun darum, die maximal erlaubten Drehwinkel f\u00fcr die Servomotoren sauber in der Software zu hinterlegen und ihre gegenseitige Abh\u00e4ngigkeit entsprechend zu ber\u00fccksichtigen, damit der Arm vom Benutzer nicht in Zust\u00e4nde mit \u00fcberdrehten Gelenken gebracht werden kann. Da die Drehwinkel der beiden Servomotoren f\u00fcr die Vorw\u00e4rtsbewegung und die Auf-Ab-Bewegung des Greifers gegensinnig laufen gelang dies durch eine Abfrage der Summe der aktuellen Drehwinkel und eine \u00dcberpr\u00fcfung ob die Summe in einem festgelegten Intervall liegt. Droht der erlaubte Bereich verlassen zu werden bricht die momentane Bewegung ab.<\/p>\n

\u00a0\"Interface\"<\/a><\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Nachdem unser MeArm sich inzwischen wie gew\u00fcnscht per Tastendruck auf einem Tablet oder Smartphone steuern l\u00e4sst haben wir uns an die Verbesserung der Bedienerfreundlichkeit gemacht. Der Hauptnachteil der zun\u00e4chst gew\u00e4hlten Realisierung der Steuerung \u00fcber buttons ist die sich ergebende Gem\u00e4chlichkeit der Roboterbewegung, da f\u00fcr jeden Tastendruck ein http-request an den Webserver geschickt wird, den dieser dann auswertet und in eine 5 Grad Servobewegung umsetzt. Au\u00dferdem ist das wiederholte Bet\u00e4tigen der Buttons erm\u00fcdend. Deswegen wurde zun\u00e4chst die Bedienung \u00fcber slider umgesetzt.<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":572,"comment_status":"open","ping_status":"closed","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":[],"categories":[18],"tags":[],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/584"}],"collection":[{"href":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/comments?post=584"}],"version-history":[{"count":12,"href":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/584\/revisions"}],"predecessor-version":[{"id":791,"href":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/posts\/584\/revisions\/791"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media\/572"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/media?parent=584"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/categories?post=584"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/mgf-lab.mgf-kulmbach.de\/index.php\/wp-json\/wp\/v2\/tags?post=584"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}